SFML + Box2D - uzyskiwanie pozycji ciała

#include <SFML/Graphics.hpp>
#include <box2d/box2d.h>

#define DEGTORAD 0.0174532925199432957f
#define RADTODEG 57.295779513082320876f


using namespace std;
using namespace sf;



int main()
{
    Vector2u wymiaryOkna( 1200, 800 );
    string nazwaOkna = "box2D + SFML test 002";
    sf::RenderWindow app( sf::VideoMode( wymiaryOkna.x, wymiaryOkna.y ), nazwaOkna );
   
    //poczatkowe zmienne
    Vector2u wymiaryZiemi( 1000, 100 );
    unsigned int promien = 20;
   
    //ograniczenie szybkości działania gry
    Clock ograniczenieKlatek;
   
    //ustawianie box2d
    b2Vec2 gravity( 0.0f, - 10.0f );
    b2World world( gravity );
   
    b2BodyDef definicjaCiala;
    definicjaCiala.position.Set( 0, - 1 );
    definicjaCiala.type = b2_staticBody;
   
    b2Body * ziemia = world.CreateBody( & definicjaCiala );
   
    b2PolygonShape groundShape;
    groundShape.SetAsBox( wymiaryZiemi.x / 200, wymiaryZiemi.y / 200 );
    ziemia->CreateFixture( & groundShape, 0 );
   
    definicjaCiala.position.Set( 0, 2 );
    definicjaCiala.type = b2_dynamicBody;
   
    b2Body * cialo = world.CreateBody( & definicjaCiala );
   
    b2CircleShape bodyShape;
    bodyShape.m_p.Set( 0, 0 );
    bodyShape.m_radius = promien / 100;
   
    b2FixtureDef fixtureDef;
    fixtureDef.shape = & bodyShape;
    fixtureDef.density = 1;
    fixtureDef.friction = 0.3;
    fixtureDef.restitution = 0.8;
   
    cialo->CreateFixture( & fixtureDef );
   
    float32 timeStep = 1.0f / 60.0f;
    int32 velocityIterations = 8;
    int32 positionIterations = 3;
   
    //ustawianie sfml
    RectangleShape sZiemia(( Vector2f ) wymiaryZiemi );
    sZiemia.setOrigin( wymiaryZiemi.x / 2, wymiaryZiemi.y / 2 );
    sZiemia.setPosition( wymiaryOkna.x / 2 +( ziemia->GetPosition().x * 100 ), wymiaryOkna.y / 2 -( ziemia->GetPosition().y * 100 ) );
    sZiemia.setFillColor( Color::Black );
   
    CircleShape kolko( promien );
    kolko.setOrigin( promien, promien );
    kolko.setFillColor( Color::Blue );
   
    ziemia->SetTransform( ziemia->GetPosition(), 0 * DEGTORAD );
    sZiemia.setRotation( ziemia->GetAngle() * RADTODEG *( - 1 ) );
   
   
    // Start the game loop
    while( app.isOpen() )
    {
       
        if( ograniczenieKlatek.getElapsedTime().asMilliseconds() <( 100 / 6 ) ) continue;
       
        // Process events
        sf::Event event;
        while( app.pollEvent( event ) )
        {
            // Close window : exit
            if( event.type == sf::Event::Closed )
                 app.close();
           
        }
       
        world.Step( timeStep, velocityIterations, positionIterations );
       
        // Clear screen
        app.clear( Color::White );
       
        kolko.setPosition( wymiaryOkna.x / 2 +( cialo->GetPosition().x * 100 ), wymiaryOkna.y / 2 -( cialo->GetPosition().y * 100 ) );
       
        app.draw( sZiemia );
        app.draw( kolko );
       
        // Update the window
        app.display();
        ograniczenieKlatek.restart();
    }
   
    return 0;
}