Wyszukiwanie najmiejszej wartości z tabeli. Mikrokontroler.

#include <Servo.h>

//-------------------------------------------------
//dotyczy serva z czujnikiem do pomiaru odległości
//-------------------------------------------------
Servo myservo;
//------------------------------------------------
//dotyczy czujnika pomiaru odległości
//------------------------------------------------
const int trigPin = 42;
const int echoPin = 43;
//----------------------------------------------
int tab[ 159 ][ 2 ];


void setup()
{
    Serial.begin( 9600 );
    //Serial.begin(115200);
    myservo.attach( 10 );
    pinMode( trigPin, OUTPUT );
    pinMode( echoPin, INPUT );
}


void loop()
{
   
    int pos;
    //------------------------------------------------
    //dotyczy serva z czujnikiem do pomiaru odległości
    //------------------------------------------------
    //obrót w lewo
    for( pos = 10; pos < 170; pos++ )
    {
        pomiar_odleglosci_serwo_1( pos );
    }
   
    //obrót w prawo
    // for(pos = 180; pos>1; pos--)  
    // {                              
    //  pomiar_odleglosci_serwo_1(pos);  
    // }   
   
    //-----------------------------------------------  
   
}

//funkcja obrotu serwa o kąt pos, pomiaru odległości i wysłania danych na port szeregowy
bool pomiar_odleglosci_serwo_1( int pos )
{
   
    int l_p = 7;
    float odl_s = 0;
    int i_p = 0;
    float T_odl[ l_p ];
    //zmiana kąta    
    myservo.write( pos );
    delay( 100 );
   
    //pomiar odległości
    //z rozdzielczością do 0.1 cm
    for( int i = 0; i < l_p; i++ )
    {
        digitalWrite( trigPin, LOW );
        delayMicroseconds( 2 );
        digitalWrite( trigPin, HIGH );
        delayMicroseconds( 10 );
        digitalWrite( trigPin, LOW );
        int duration = pulseIn( echoPin, HIGH );
        T_odl[ i ] = microsecondsToCentimeters( duration );
        delay( 40 );
    }
   
    //wyznaczanie wartości środkowej    
    for( int j = 0; j <( l_p / 2 ); j++ )
    {
        odl_s =- 1;
        for( int i = 0; i < l_p; i++ )
        {
            if( T_odl[ i ] > odl_s )
            {
                odl_s = T_odl[ i ];
                i_p = i;
            }
        }
        T_odl[ i_p ] =- 1;
    }
    tab[ pos ][ 1 ] = pos;
    tab[ pos ][ 2 ] = odl_s;
   
    //wysłanie wartości kąta serva
    //  Serial.print(pos);
    //  Serial.print(","); 
    //wysyłanie zmierzonej odległości
    //  Serial.print(odl_s,1);
    //Serial.print(",\n");
   
    float min_s = tab[ 10 ][ 2 ];
    for( int k = 10; k < 170; k++ )
    { if( tab[ k ][ 2 ] < min_s )
             min_s = tab[ k ][ 2 ];
       
    }
    Serial.print( "minimum" );
    Serial.print( min_s, 1 );
   
    return true;
}

//funkcja obliczania odległości na podstawie pomiaru czasu
float microsecondsToCentimeters( int microseconds )
{
    return microseconds / 58.0;
}