PWM input capture>>>

Cześć!!!
Potrzebuję pomocy /najlepiej program albo przykład/ Chcę wyjściem PWM z odbiornika https://abc-rc.pl/spektrum-ar6100e#axzz4YsDQpX8u załączyć dowolny port na procesorze ATXmega128A3U
RC PWM - 50 HZ impuls od 1 do 2ms
Pozdrawiam i z góry dziękuję za pomoc

Coś tam kombinuję////
TCCR1A = 0;
    TCCR1B |= (1<<CS11);    //Preskaler 8
    TCCR1B|=(1<<ICES1);     //Rozpoczęcie zboczem narastającym
    TIMSK |=(1<<TICIE1);    //Zezwolenie na przerwanie Input Capture




ISR(TIMER1_CAPT_vect)//przerwanie ICP do ECHO
{
static uint16_t LastCapture;

if( !(TCCR1B & (1<<ICES1)) ) PulseWidth = ICR1 - LastCapture;
LastCapture = ICR1;

TCCR1B ^= (1<<ICES1); //zmiana zbocza
}



Jeżeli na kanale/wyjściu 1/ odbiornika RC pojawi się PWM to chciałbym aby na porcie procesora pojawiła się 1, którą już dalej załączę silnik
Sterując drąkami aparatury RC /4 kanały/ chce sterować 4 silnikami 

PWM to sterowanie ala analogowe. Więc dostajesz wartość płynnie zmieniającą się od 0 do VCC. Chcesz by mikro-kontroler zmierzył ci współczynnik wypełnienia?? Układy czasowo-licznikowe umożliwiają pomiar szerokości impulsu. A taki PWM możesz po przepuszczeniu przez filtr RC dać nawet na wejście analogowe mikro-kontrolera.

Tu nie jest forum AVR więc wątpię, by znalazła się większa grupa ludzi obcykanych z tego typu sprzętem, na bieżąco i na tyle by z palca rozeznać się w rejestrach AVR-ka i kawałkach kodu, który wkleiłeś.  

Np. tu możesz skrobnąć i Ci pomogą microgeek.eu