System Detekcji Kolizji 3D

Cześć!
Tworzę Edytor 3D, w którym są modele 3D. Potrzebuję wykrywać kolizje między tymi modelami np. kolizja golem-skała (żeby blokować wchodzenie w skałę i przenikanie się modeli).
Jak powinienem wykrywać takie kolizje - jedynie na myśli przychodzi mi szkielet z prostopadłościanami i sprawdzanie czy się przenikają, ale nie wiem czy to wydajne rozwiązanie, no i nie wiem jak to zrobić.

Keep it simple - kula albo prostopadłościan. Kula łatwiejsza bo obroty nie są problemem.

Kula najlepsza i najszybsza bo liczysz jedynie dystans między punktami 3d i liczysz czy nie mniejszy niż dwa promienie

Ale przy kuli będzie mniej dokładnie chyba :-/

Chyba, że zrobię podwójną detekcję - najpierw test kuli a potem jak przejdzie to test prostopadłościanów. Będzie szybko i precyzyjnie :-)